'

Применение моделей нейронных структур управления мышечным сокращением в задачах управления манипулятором. А.В. Бахшиев М.В. Алексеев

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

Применение моделей нейронных структур управления мышечным сокращением в задачах управления манипулятором. А.В. Бахшиев М.В. Алексеев


Слайд 1

Формальный нейрон


Слайд 2

Универсальная модель формального нейрона


Слайд 3

Нейрон со структурной организацией мембраны


Слайд 4

Раздельное вычисление вкладов в мембранный потенциал


Слайд 5

Отказ от явного задания пороговой функции


Слайд 6

С ОС “перезаряда” мембраны


Слайд 7

Модель синапса


Слайд 8

Функциональная схема модели нейрона


Слайд 9

Организация структуры мембраны нейрона


Слайд 10

Эффективность синаптической передачи Влияние синапса на мембрану во времени Зависимость эффективности от отношения сопротивлений Зависимость эффективности от числа синапсов


Слайд 11

Простейшие реакции модели нейрона


Слайд 12

Частота разрядов нейрона в зависимости от размера 1 – зависимость средней частоты от числа импульсов в пачке 2 – зависимость средней частоты от числа участков сомы Зависимость числа импульсов в пачке от числа участков сомы


Слайд 13

Пейсмекерные нейроны 1 – частота разрядов нейрона от числа параллельных включений участков мембраны в сому 2 – частота разрядов от глубины ОС


Слайд 14

Схема возвратного торможения на примере регуляции разрядов мотонейрона


Слайд 15

ЧЧХ мотонейрона с возвратным торможением и в его отсутствии


Слайд 16

Схема нейронной системы управления


Слайд 17

Способы разделения сигналов с сенсора на дипазоны A – разбиение на N независимых диапазонов B – разбиение на N пересекающихся диапазонов


Слайд 18

Схема управляющего элемента


Слайд 19

Перекрестные тормозные связи


Слайд 20

Варианты структуры исследуемых СУ Рабочий диапазон сенсоров разбивался на непересекающиеся участки, перекрестные связи отсутствовали Рабочий диапазон сенсоров разбивался на пересекающиеся участки, перекрестные связи отсутствовали Рабочий диапазон сенсоров разбивался на непересекающиеся участки, включены перекрестные связи Рабочий диапазон сенсоров разбивался на пересекающиеся участки, включены перекрестные связи


Слайд 21

Зависимость от числа упр. элементов без пер. связей http://www.youtube.com/watch?v=1ZrpbwBfQUc


Слайд 22

Зависимость от числа упр. эл-в с перекр. связями http://www.youtube.com/watch?v=X51i0czvN2A


Слайд 23

Управление по углу, скорости и моменту http://www.youtube.com/watch?v=fgmSFKwxpcY


Слайд 24

Внешнее управление по углу http://www.youtube.com/watch?v=uwDIIYLvJ2k


Слайд 25

Управление звеном манипулятора http://www.youtube.com/watch?v=cBVxJa0Rq1k


Слайд 26

Зависимость амплитуды и скорости периодических колебаний звена около положения равновесия под действием внешних сил A) – графики амплитуды B) – графики угловой скорости


Слайд 27

Зависимость угла позиционирования звена и погрешности от числа управляющих элементов, активированных с верхнего уровня – положение B) – амплитуды колебания вокруг положения равновесия


Слайд 28

Перспективы применения Создание прямых интерфейсов технических систем с НС живых организмов Разработка адаптивных систем управления устойчивых к изменению характеристик объекта управления Разработка систем управления, воспроизводящих замкнутую цепь обработки информации от сенсоров к эффекторам, присущую живым организмам


Слайд 29

Направления дальнейших исследований Создание модели многозвенного манипулятора и разработка системы управления на моделях естественных нейронов. Включение в разработанную систему управления модель системы зрения и разработка контура управления «глаз-рука».


×

HTML:





Ссылка: