'

« Адаптивная система автоматического управления движением космического манипулятора» Автор: Косарев Игорь Викторович, класс 11 Б. Государственное бюджетное.

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 1

«Адаптивная система автоматического управления движением космического манипулятора» ?????????????????? Автор: Косарев Игорь Викторович, класс 11 Б. Государственное бюджетное образовательное учреждение города Москвы центр образования № 1748 «Вертикаль» 105484, г. Москва, Сиреневый бульвар, д. 73, корп. 3 center_vertikal@mail.ru, www.centervertical.ru (телефон/факс) +8(499)4617573   ??: ????.???.?????,11 B??. ????????????????№ 1748 ???? 105484,????,????, 73?, 3?? center_vertikal@mail.ru, www.centervertical.ru (??/??) +8(499)4617573.


Слайд 2

В 2011 году разработан «липучий» манипулятор для захвата объектов в космосе. Устройство работает за счёт электростатического притяжения, которое может возникать между роботизированной рукой и любым другим объектом в космическом пространстве. Устройство представляет собой телескопическую «руку», способную удлиняться на 100 метров. На её конце помещается электроадгезионный элемент. 2011?,???????????????????????????????????????????????????????????????????,????100????????????????? Обзор существующих манипуляционных систем ????????? ??????? ?????????? ??????? ???? ??????


Слайд 3

Задачей робота поставим принятие положения при котором устройство должно обойти препятствие и "взять" объект, т.е разместить точечный объект внутри "схвата". Для этого найдем множество положений манипулятора, находясь в которых он касается препятствия. Здесь нужно рассматривать два случая: R> L1 и R<= L1. Сначала рассмотрим первый случай. ??????????????,???????????????“??”??,?????????“??”? ??,?????????????????????????????:R> L1?R<= L1 ? ?????????? Математическая модель манипулятора ???????


Слайд 4

МЕТОД РЕШЕНИЯ


Слайд 5

????


Слайд 6

Математическая модель манипулятора???????


Слайд 7

Математическая модель манипулятора ???????


Слайд 8

Математическая модель манипулятора ???????


Слайд 9

Геометрия рабочей зоны манипулятора.???????????. Для построения графика работы манипулятора рассчитаем углы поворота звеньев манипулятора при разных значениях параметров Lx,B,A ?????????????????????????Lx,B,A ?????? Для этого будем изменять указанные параметры с малым шагом (?x) в пределах их возможных значений. ??,????????????????(?x)?????.


Слайд 10

Волновой алгоритм — это алгоритм, который позволяет найти минимальный путь в графе. ??? — ???????????????????? ВОЛНОВОЙ АЛГОРИТМ ???


Слайд 11

ДЕМОНСТРАЦИОННАЯ ПРОГРАММА ????


Слайд 12

ДЕМОНСТРАЦИОННАЯ ПРОГРАММА????


×

HTML:





Ссылка: