'

Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота Московский Государственный Технический Университет имени Н.Э.Баумана Москва 2005 Докладчики : Евсеев А.А Бугаевский Т.М Руководитель : Носков В.П Кафедра «Робототехника и мехатроника»


Слайд 1

Структурная схема системы управления движением


Слайд 2

Трехуровневая система планирования движения 2.Средний уровень : планирование локальной траектории движения 1.Верхний уровень : планирование глобальной траектории движения 3.Нижний уровень : отработка локальной траектории движения


Слайд 3

План помещения


Слайд 4

Вершины графа на плане


Слайд 5

Глобальный граф на плане


Слайд 6

Глобальная траектория


Слайд 7

Программа автономного движения


Слайд 8

Рекомендуемая траектория


Слайд 9

Препятствие, обнаруженное системой зрения


Слайд 10

Модифицированный глобальный граф


Слайд 11

Перестроенная глобальная траектория


Слайд 12

Обратная кинематическая задача


Слайд 13

Допустимые траектории движения


Слайд 14

Переход в локальную модель


Слайд 15

Навигация по дальнометрическим изображениям


Слайд 16

Лабораторный макет


Слайд 17

Структурная схема аппаратных средств системы управления


Слайд 18

Результаты работы : Разработаны и реализованы аппаратно-программные средства, необходимые для отработки алгоритмов управления автономного движения цехового транспортного робота на лабораторном макете : Разработана адаптивная система глобального планирования целенаправленного движения в индустриальной среды с учетом случайных изменений в зоне обзора бортовых систем зрения; Разработана система взаимодействия локальной модели (в зоне обзора системы зрения) с планом внешней среды; Разработаны алгоритмы, позволяющие использовать навигацию по дальнометрическим изображениям; Разработана система управления нижнего уровня, позволяющая решать обратную кинематическую задачу на бортовой микроЭВМ (SIEMENS C161O) Проведены натурные испытания, позволяющие использовать реализованную систему управления для обеспечения автономного движения мобильных роботов различного назначения в индустриальных средах:


×

HTML:





Ссылка: