'

«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами»

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами» Санкт-Петербург 2010 Алексеев. С. А. гр. 4538 Научный руководитель: Клебан В. О.


Слайд 1

Постановка задачи Комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами: Графический язык разработки автоматных программ; Мобильный робот; Эмулятор и виртуальная модель робота; Протокол связи с мобильным роботом, или эмулятором;


Слайд 2

Визуальное средство разработки Функциональность: Встроенный редактор автоматных программ. Отладка автоматной программы по шагам. Режим “непрерывной” работы. Выгрузка автомата в контроллер робота, для автономной работы.


Слайд 3

Элементы графического интерфейса Панель редактирования. Входные воздействия. Монитор переменных. Выходные воздействия. Кнопки управления.


Слайд 4

Мобильный робот Проектирование робота. Состав робота: вычислительная платформа на основе микроконтроллера Atmel AVR. Аккумулятор. Два двигателя с колесами. Инфракрасный дальномер. Четыре датчика линии. Прошивка робота, с двумя режимами работы: Режим синхронизации переменных с системой управления на ПК. Режим автономной работы, посредством интерпретации автомата, полученного от управляющего приложения.


Слайд 5

Эмулятор Webots Виртуальная сцена Конвертирование модели робота из среды твердотельного моделирования Solidworks в объект среды Webots: Выгрузка модели из Solidworks; Загрузка трехмерных объектов в Webots; Создание модели робота в Webots на основе загруженных объектов; Среда Solidworks предусматривает возможность создания чертежей по спроектированной модели.


Слайд 6

Генетическое программирование Задача кегельринг. Применение среды Webots: Сцена, датчики; Супервизор; Результаты работы алгоритма. Проблемы, связанные с портированием автоматных программ.


Слайд 7

Результаты Разработана система управления с графическим языком разработки автоматных программ и возможностью их отладки, ориентированная на мобильных роботов. Разработана методика для конвертирования модели из среды SolidWorks в среду эмулятора Webots. На основе модели робота в среде SolidWorks изготовлен и протестирован мобильный робот. Разработана и опробована система для генетического программирования, на основе эмулятора Webots.


×

HTML:





Ссылка: