'

Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительно восстановленной по малому количеству характеристических точек

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительно восстановленной по малому количеству характеристических точек Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ, sveshnikova_n@list.ru Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), yurin_d@inbox.ru МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ Российское авиационно-космическое агентство Федеральное государственное унитарное предприятие НПП ОПТЭКС


Слайд 1

Подходы к восстановлению трехмерных сцен Плотное восстановление (стерео подход) Восстановление сетки характеристических точек


Слайд 2

Алгоритм факторизации в качестве способа первичного восстановления


Слайд 3

Примеры результатов восстановления сцен алгоритмами факторизации Небольшое количество точек и автоматическая триангуляция часто приводят к несоответствию сеточной модели и реальной поверхности сцены. Следовательно, необходимо уточнить модель.


Слайд 4

Схема алгоритма уточнения сеточной модели


Слайд 5

Поиск новых характеристических точек с помощью детектора Харриса Выбираем (вручную) из исходной последовательности два кадра На одном из них ищем характеристические отметки с помощью детектора Харриса


Слайд 6

Выбор уголков и построение гипотез их положения на выбранном кадре 3. Вершины пары соответствующих треугольников связаны аффинным преобразованием А. 4. Предположим, что треугольник соответствует плоскому участку реальной сцены. Тогда положением уголка Х на втором кадре можно считать точку Х’ = АХ Выбрать треугольник. 2. Выбрать уголок Х вблизи одной из вершин треугольника, например возле точки K.


Слайд 7

Уточнение гипотезы и проверка эпиполярной геометрией Гипотеза уточняется трекером Канаде-Лукаса Для последующего отсева ложных соответствий используются ограничения эпиполярной геометрии Фундаментальная матрица и ее погрешность вычисляются по восстановленным на предварительном этапе параметрам съемки и их погрешностям ,


Слайд 8

Результаты уточнения сеточной модели + Количество восстановленных точек сцены увеличено + Сеточная модель уточнена Необходим более строгий критерий отсева ложных соответствий Требуются дополнительные способы детектирования точек для слабо текстурированных сцен


Слайд 9

Заключение Предложен подход к восстановлению трехмерных сцен Для восстановления используются изображения неподвижной сцены, полученные вручную с помощью обычного цифрового фотоаппарата Подход основан на поиске характеристических точек на изображениях и состоит из предварительного восстановления и последующего уточнения. Для первого этапа используются алгоритмы факторизации, которые обеспечивают достоверное восстановление небольшого количества точек и параметров съемки Для последующего уточнения используются детектор Харриса, механизм построения гипотез о положении соответствующих точек на втором кадре и трекер Канаде-Лукаса.


Слайд 10

Спасибо за внимание. Вопросы?


×

HTML:





Ссылка: