'

«Робототехнический комплект-конструктор» ????????????

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

«Робототехнический комплект-конструктор» ???????????? 1 МОСКВА 2012 ??? 2012 Автор: Иванов Олег Александрович, ??: ????·???·???????, Государственное бюджетное образовательное учреждение г. Москвы лицей № 1580 (при МГТУ им. Н.Э. Баумана)  117639, РФ, Москва, Балаклавский проспект, дом 6а info@1580.ru www.1580.ru   (495) 316-50-22 (499) 619-48-40 ???????????? ? 1580??(???????N.E.??????)  117639,?????,???,?????????,6a? info@1580.ru   www.1580.ru   (495) 316-50-22 (499) 619-48-40 ,


Слайд 1

Цель и задачи исследования: ????????: Целью данной работы было создание модели автоматизированного робота на основе робототехнического комплекта LEGO для отработки его поведения на другой планете Солнечной системы. Задачи: Создание модели роботизированного аппарата в уменьшенном масштабе с помощью конструктора LEGO Разработка алгоритма управления движением робота Создание комплекта программного обеспечения для реализации алгоритма управления движением робота ????????LEGO(??)???????????????????????????????????????? ??: ?????LEGO(??)????????????????????? ???????????? ???????????????????? ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ I. ?????? 2


Слайд 2

II. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ II. ?????????? 3 Определение координат центра массы робота ?????????????   ? ? ???


Слайд 3

II. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ II. ?????????? Решение системы (1) можно представить с виде: ???(1)???????: (1) (2)     4 ?????????????????М(хм,ум)??????,????????: ?……??


Слайд 4

III. Робототехнический комплект – конструктор для реализации алгоритмов управления мобильного робота III. ????????????????????????? RCX: Комплект Блок-микроконтроллер Микропроцессор Ячейки памяти 3 порта на датчики 3 порта на двигатели 3 серводвигателя Датчики касания Датчик освещенности Набор шестерней, балок, колес и т.п. 5 LEGO Mindstorms Блоки ?? RCX - 1998 NXT - 2006 NXT 2.0 - 2009 RCX: ?? ?????? ???? ???? 3?????? 3?????? 3 ?????? ????? ?????? ???????????


Слайд 5

III. Робототехнический комплект – конструктор для реализации алгоритмов управления мобильного робота III. ???????????????????????? Внутренняя память 6 ????? ????????? ????? ????? ?? ????? ???? ???? ??? ??? ???? ???? ???? ???? ???? ??/????


Слайд 6

III. Робототехнический комплект – конструктор для реализации алгоритмов управления мобильного робота III. ??????????????????????????? Встроенные программы ???? ИК передатчик Программа 1 Результат: робот издает звуковой сигнал и движется вперед. ?? 1 ??:??????????????? Программа 2 Результат: контроль движения робота при помощи контакт-сенсоров. ?? 2 ??: ??????????????????? Программа 4. Результат: робот некоторое время едет вперед потом назад. Это повторяется пять раз. Время движения каждый раз разное и выбирается случайным образом ?? 4. ??: ??????????,????????????????????,???????? Программа 5 Результат: робот движется вперед и изменяет направление движения, если обнаруживает впереди препятствие. Используется один контакт-сенсор. ?? 5 ??: ???????,??????????????????????????? Программа 3. Результат: робот движется вперед, пока свето-сенсор не зарегистрирует изменение яркости. В этом случае робот останавливается. ?? 3. ??: ???????,????????????????????????? 7 ?????


Слайд 7

IV. Программа для реализации алгоритма автономного движения мобильного робота по «незнакомой планете» IV. ??????????“????”??????????? Датчики касания Движительная платформа Датчик освещённости Микроконтроллер RCX 8 Модель робота ????? ?????? ????RCX ???? ?????


Слайд 8

IV. Программа для реализации алгоритма автономного движения мобильного робота по «незнакомой планете» IV. ??????????“????”??????????? baseline = SENSOR_2 task dark() (SENSOR_2) < (baseline – 5) task avoid() (SENSOR_1) == 1 task main() Fwd(OUT_A + OUT_B) Rev(OUT_A + OUT_B); wait(100); Rev(OUT_A); Fwd(OUT_B); wait(Random(2000)+500)’ stop avoid; stop main; 9


Слайд 9

IV. Программа для реализации алгоритма автономного движения мобильного робота по «незнакомой планете» IV. ??????????“????”??????????? int baseline; task main() { // Initialize. baseline = SENSOR_2; // Start tasks. start avoid; start dark; } task avoid() { On(OUT_A + OUT_B); while (true) { if (SENSOR_1 == 1) { // Back away. Rev(OUT_A + OUT_B); Wait(50); // Turn a random direction. if (Random(1) == 0) { Fwd(OUT_A); Rev(OUT_B); } else { Rev(OUT_A); Fwd(OUT_B); } // Turn for a random duration. Wait(50 + Random(200)); // Go forward again. Fwd(OUT_A + OUT_B); } } } task dark() { until (SENSOR_2 <= baseline - 5) ; Off(OUT_A + OUT_B); stop avoid; } 10


Слайд 10

V. ЗАКЛЮЧЕНИЕ V. ?? Значимость работы. ??????? 11


×

HTML:





Ссылка: