'

АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙ И ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙ И ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ А.Н. Забегаев, В.Е.Павловский Институт прикладной математики им.М.В.Келдыша РАН 2010 Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием


Слайд 1

Содержание Идея построения фильтра Моделирование работы фильтра Результаты моделирования


Слайд 2

Три основных задачи навигации: Где я? - Локализация. Куда я направляюсь? – Определение цели. Как мне туда добраться? – Планирование пути.


Слайд 3

Модель Локальная система навигации Глобальная система навигации


Слайд 4

Фильтр Этап локальной коррекции Этап глобальной коррекции


Слайд 5

Схема фильтра


Слайд 6

Адаптивность фильтра Характеристика Оценка


Слайд 7

Эмулятор Конфигурирование поля Задание движения робота Вывод реального и измеренного положения Выбор ошибки обеих навигационных систем


Слайд 8

Схема работы эмулятора


Слайд 9

Применение - Eurobot


Слайд 10

Применение – Гусеничный робот


Слайд 11

Результаты


Слайд 12

Результаты


Слайд 13

Моделирование Адаптивности Среднеквадратичная ошибка: С коррекцией – 2.1 Без коррекции – 2.3 см


Слайд 14

Заключение Описанный в работе подход позволяет совместить наблюдаемые данные локальной и глобальной системы навигации для более точной оценки состояния динамической системы. Допускается, что ошибка локальной навигации имеет ненулевое смещение, что может являться характерной чертой одометрической или акселерометрической системы локальной навигации. На основе проведенного моделирования можно утверждать, что построенный фильтр достаточно эффективен и может быть использован при локализации реальных робототехнических систем.


×

HTML:





Ссылка: