'

Определение характеристик средств активного управления в задачах динамического позиционирования.

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

Определение характеристик средств активного управления в задачах динамического позиционирования. Иоселевский А.А. Степанов А.Д. Санкт-Петербургский Государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» и ЗАО «ТРАНЗАС»


Слайд 1

Постановка задачи Определение характеристик упоров ВРШ и НПУ для формирования команд на системы ДАУ ВРШ и НПУ: определение необходимых маневров разработка алгоритма обработки результатов испытаний


Слайд 2

Корабль береговой охраны Главные размерения: Длина - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Lквл = 58.50 м; Ширина - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Bквл = 10.12 м; Осадка - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Т = 2.80 м; Водоизмещение нормальное - - - - - - - - D = 600 т. САУ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2xВРШ, НПУ


Слайд 3

Режимы работы СКУ Система координированного управления (СКУ) предназначена для ручного и автоматического управления движением судна на малых ходах с помощью средств активного управления движением. Система СКУ удержание на заданном курсе удержание в заданной точке с заданным курсом удержание в заданной точке с разворотом на ветер


Слайд 4

Структура алгоритмического обеспечения СКУ ?? ? , ?? ? , ?? ? ?? ???? ?? ???? , ?? ???? ?? ???? , ?? ???? ?? ???? ,?? ???? ,?? ????


Слайд 5

Алгоритм распределения упоров ?? ?????? ???? + ?? ?????? ???? = ?? ? ; ?? ???? = ?? ? ; ?? ???? ?? ???? + ?? ?????? ?? ?????? ???? ? ?? ?????? ???? = ?? ? Нахождение управляющих сил органов управления по заданным ?? ? , ?? ? , ?? ? . Это решение системы уравнений при наличии ограничений на управление. Ограничения: ?? ???? < ?? ???? ?????? ; ?? ???? > ?? ???? ?????? ; ?? ?????? ???? < ?? ?????? < ?? ?????? ???? (для каждого борта). Система координат


Слайд 6

Определение упоров ВРШ XCPP = KT (?p, ?? )?w ?? ?? 2 ?? ?? 4 ; ?? ?????? = ?? ?????? ???? ? ?? ?????? ???? ?? ?????? ; ?? = ?? ?? ?? ; ? ?? = ?? ?? (1???) ?? ?? ?? ?? Диаграммы ВРШ Зависимость упора ВРШ от относительного шага ВРШ


Слайд 7

??+ ? 11 ?? ?? = ?? ?? + ?? ?? +2 ?? ?????? + ?? ?? ?? ?? = ?? ?? ?? ?? 2 2 ?? ?? ?? ??=?? ?? ?? 2 ??+ ? 11 ?? ?? =2 ?? ?????? при малом ?? ?? ?? ?????? ? ??+ ? 11 2 ?? ?? ??, ?? ?? , ?? ?????? ? ?? ?? ? ?? ??


Слайд 8

Определение упоров НПУ ?? ???? = ?? ???? ??, ?? ?? ?? ???? ?? 2 ; ?? ???? ??, ?? ?? ?? ???? =??????????; ?? ???? = ?? ???? ?? 2 ; MBT = YBT lBT Зависимость упора НПУ от относительной частоты вращения НПУ


Слайд 9

Маневр для определения упоров ВРШ Проводится 4 серии испытаний при ?? =25%,50%,75%,100% на ПХ и на ЗХ. Повтор испытаний на обратном курсе. Маневр для определения упора НПУ Проводится 4 серии испытаний при ?? =25%,50%,75%,100% на ЛБ и на ПБ. Маневры для определения соотношения упоров ВРШ и НПУ ??+ ? 11 ?? ?? = ?? ?? + ?? ?? +2 ?? ?????? + ?? ?? ; ?? 2 + ? 22 ?? = ?? ?? + ?? ?? + ?? ?????? ???? ?? ?????? ? ?? ?????? ???? ?? ?????? + ?? ???? ?? ???? Компенсация момента от НПУ при ?? =25%,50%,75%,100% на ЛБ и ПБ обеспечивается «раздраем» ВРШ при условии ?? ?? =0.


Слайд 10

Методы оценки ускорения Фильтрация во временной области: запаздывание необходимость оценивать имеющиеся шумы и возмущения Фильтрация в частотной области: требует постоянного шага измерения необходимо выбирать оконную функцию


Слайд 11

Выбор оконной функции


Слайд 12

Подготовка сигнала к фильтрации в частотной области Преобразование сигнала с целью получения сигнала с постоянным шагом. Дополнение сигнала в область отрицательного времени для исключения «скачков на краях».


Слайд 13

Фильтрация сигнала в частотной области Применение преобразования Фурье к сигналу: ?? ?? ПФ ??(??) Определение максимальной частоты сигнала и выбор оконной функции W(f): ?? ?? =0, ?? > ?? ?????? Умножение изображения сигнала на оконную функцию: ?? ?? =?? ?? •??(??) Взятие производной: ?? ?? =2??•??•??•?? ?? •??(??) Переход во временную область: ?? (??) ?? ?? = ???? ????


Слайд 14

Пример фильтрации в частотной области


Слайд 15

Данные тестовых маневров и результаты обработки


Слайд 16

Полученные результаты


Слайд 17

Результаты работу СКУ Траектория движения корабля в режиме управления «Удержание курса» Траектория движения корабля в режиме управления «Удержание точки»


Слайд 18

Заключение Предложена методика определения упоров ВРШ и НПУ для обеспечения работу СКУ на основе фильтрации сигнала в частотной области. Предложены маневры, необходимые для определения характеристик упоров ВРШ и НПУ. Приведены полученные результаты.


Слайд 19

Дополнительные слайды с результатами


Слайд 20

Дополнительные слайды с результатами


Слайд 21

Дополнительные слайды с результатами


Слайд 22

Дополнительные слайды с результатами


Слайд 23

Дополнительные слайды с результатами


Слайд 24

Дополнительные слайды с результатами


×

HTML:





Ссылка: