'

ВИЗУАЛЬНЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ ЮСТИРОВКИ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО КОМПЛЕКСА КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА Д.В. Лебедев, А.И. Ткаченко Международный научно-учебный центр информационных технологий и систем НАН и МОНМС Украины e-mail: dep180@irtc.org.ua Семинар «Образный компьютер» г. Киев, 31 января 2012 г.

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

ВИЗУАЛЬНЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ ЮСТИРОВКИ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО КОМПЛЕКСА КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА Д.В. Лебедев, А.И. Ткаченко Международный научно-учебный центр информационных технологий и систем НАН и МОНМС Украины e-mail: dep180@irtc.org.ua Семинар «Образный компьютер» г. Киев, 31 января 2012 г.


Слайд 1

План выступления 1. Введение 2. Варианты схемы решения задачи 3. Алгоритмы оценки взаимной ориентации трехгранников 4. Сценарии и результаты моделирования 5. Заключение 2/20


Слайд 2

Рисунок 1 – Формирование отображения точки М на плоскости П (r, C) (1) В системе координат XYZ (I) В системе координат xyz (Е) 3/20


Слайд 3

I – опорная система координат (СК); E – СК, жестко связанная с КА; E’ – СК, связанная с оптической системой КА (камерой) (2) (3) 4/20


Слайд 4

(4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) 5/20


Слайд 5

(11) (12) 6/20 Алгоритм 1 (13)


Слайд 6

7/20


Слайд 7

(14) (15) – координаты n-го наземного ориентира в системе координат ; – координаты центра масс КА в СК (от GPS); – элементы матрицы направляющих косинусов между I и E (от астросистемы); – координаты отображения n-го наземного ориентира, представленные в СК E . X, Y, Z Алгоритм 2 8/20


Слайд 8

(17) (18) 9/20


Слайд 9

Алгоритм 3 – координаты отображения n-го наземного ориентира, представленные в СК E . – координаты отображения n-го наземного ориентира на плоскость изображений П оптической системы; F – фокусное расстояние системы; (19) (20) (21) (22) 10/20


Слайд 10

Система возмущений Оптическая система (камера) Звездный датчик GPS Наземные ориентиры 11/20


Слайд 11

. . , 12/20


Слайд 12

При решении задачи юстировки искомой является матрица , при моделировании – матрица . Последняя вычисляется по формуле в которой первая строка отвечает случаю, когда используется информация от камеры (при ) , вторая – при использовании информации от звездного датчика. Принимается аппроксимация матрицы вида . 13/20 (24) (23)


Слайд 13

где u – аргумент широты, i – наклонение орбиты, ? – долгота восходящего узла орбиты; ( – текущее значение угла между направлением на точку весны и Гринвичским меридианом). Орты и радиусов-векторов центра масс КА и вершины трехгранника Т соответственно в проекциях на оси инерциальной системы координат I находятся по формулам 14/20 (25) (26)


Слайд 14

15/20 (27)


Слайд 15

, 16/20 Характеристики круговой орбиты: высота – 680 км; наклонение орбиты – 98 град. фокусное расстояние – 2,2 м; угол зрения – 3,4 град. (28)


Слайд 16

- неизвестный малый вектор углового рассогласования камеры и звездного датчика; - отклонения модельной плоскости снимка от ее фактического положения, - фиктивный поворот изображения в плоскости снимка. 17/20


Слайд 17

– вектор направления на ориентир в базисе камеры; где – координаты отображения -го ориентира на чувствительной площадке камеры, – фокусное расстояние камеры; – орт направления на ориентир в базисе камеры. , (i=1, 2,…,n). 18/20 (29) (30) (31) (32)


Слайд 18

Начальная неопределенность распределена по нормальному закону, среднеквадратическое отклонение 10 угл. секунд. Среднеквадратические отклонения ошибок юстировки 19/20


Слайд 19

Максимальные абсолютные значения ошибок юстировки 20/20


×

HTML:





Ссылка: