'

Семейство домашних роботов Roboking

Понравилась презентация – покажи это...





Слайд 0

February 15, 2010 Семейство домашних роботов Roboking Reporter name: Redkov V., victor.redkov@lge.com


Слайд 1

The People Company Эволюция роботов LG 2003 2006 2009


Слайд 2

The People Company 2002 год. Основные бренды роботов-пылесосов


Слайд 3

The People Company Roboking-1


Слайд 4

The People Company Режимы работы робота и главные задачи Обход периметра и построение карты Чистка Чистка пропущенных областей Передвижение в определенную область Возвращение к docking station Стыковка с docking station Расстыковка с docking station Управление режимами работы Планирование траектории движения Управление во время движения Маневрирование около препятствий Режимы Задачи


Слайд 5

The People Company Алгоритм работы робота Обход периметра помещения* Построение карты* Главный цикл очистки и обновление карты* Определение неочищенных областей и расчет оптимального маршрута* Движение к Docking Station, пристыковка, зарядка. Если наобходимо, возврат на исходную позицию и продолжение работы Отстыковка от Docking Station* *


Слайд 6

The People Company Сенсоры в Roboking-1 14 SRS => 38 виртуальных сонаров для обнаружения препятствий 4 LRS для измерений дальности Дополнительные датчики для движения и ориентирования: 4 IR датчика уступов, бампер- 2 датчика.


Слайд 7

The People Company Вычислительная часть Roboking-1 Texas Instrument 10 MHz Single-Board Computer Intel 80486 16 Mb RAM 256 Mb Flash-drive Построение карты, навигация, принятие решений, формирование запросов к датчикам RS232 115 Kbaud 53 датчика: a) 38 сонаров; b) 4 датчика уступов; c) 2 одометра; d) угол поворота платформы LRS; e) 4 LRS сонара; f) 3 датчика стыковки; g) датчик оставшегося зарадя батарей Управление шасси Управление датчиками


Слайд 8

The People Company Принцип работы ультразвукового дальномера


Слайд 9

The People Company Недостатки работы ультразвукового дальномера Отражение ультразвука от ножки стола Пример диаграммы направленности реального излучателя


Слайд 10

The People Company Принцип работы инфракрасного детектора IR LED IR PD


Слайд 11

The People Company Современные IR дальномеры


Слайд 12

The People Company Прототипный корпус Roboking-1


Слайд 13

The People Company Прототип Roboking-1. Тесты. Detecting perpendicular wall. Minimum distance : about 3cm


Слайд 14

The People Company Прототип Roboking-1. Тесты. Detecting the end of wall.


Слайд 15

The People Company Реальные характеристики 38 VS на разных дистанциях


Слайд 16

The People Company Реальные характеристики 38 VS на разных дистанциях


Слайд 17

The People Company Принцип упругого мяча при обнаружении препятствий Zone 1: Zone 2: Zone 3: Zone 4: Управляющая таблица для двух сонаров Схема алгоритма генерации команд управляющих шасси


Слайд 18

The People Company Примеры состояния семафоров Расположение семафоров Roboking 1. Движение вперед разрешено 2. Необходим поворот


Слайд 19

The People Company Позиционирование робота на карте 360-градусный обзор помещения производимых LRS


Слайд 20

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 21

The People Company Алгоритм очистки помещения Восприятие роботом геометрии помещения после обхода периметра до коррекции


Слайд 22

The People Company Алгоритм очистки помещения Восприятие роботом геометрии помещения после обработки данных полученных при обходе периметра


Слайд 23

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 24

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 25

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 26

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 27

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 28

The People Company Алгоритм очистки помещения Поиск квази-оптимального маршрута при очистке пропущенных областей


Слайд 29

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 30

The People Company Алгоритм очистки помещения


Слайд 31

The People Company Устройство голосового управления Roboking-1 Mobile robot system functions Voice Control S/W suite Acoustic model Linguistic model Speech Decoder Models Enhancements EP1386574 US2004034533 JP2004070266 Voice control apparatus of vacuum cleaner and method thereof


Слайд 32

The People Company Ориентирование Roboking Dual Eye


×

HTML:





Ссылка: